Add initial board, HAL, and executor modules
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0b2eebe76d
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+20611
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@@ -0,0 +1,311 @@
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/**
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* @file board.cc
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* @brief 板级外设初始化类,包含步进电机、毫米波雷达、I2C总线等外设的初始化函数。
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* @author zouyuhua
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* @date 2025年8月7日
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*
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*/
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extern "C" {
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#include "esp_log.h"
|
||||
#include "driver/gpio.h"
|
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#include "driver/uart.h"
|
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#include "driver/ledc.h"
|
||||
#include "driver/gptimer.h"
|
||||
#include "esp_err.h"
|
||||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
|
||||
#include "freertos/task.h"
|
||||
#include "hal/gpio_types.h"
|
||||
#include "hal/uart_types.h"
|
||||
#include "esp_check.h"
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||||
#include "sdkconfig.h"
|
||||
#include "i2c_bus.h"
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}
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#include "board_sweekar.h"
|
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#include "config.h"
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#define TAG "board_sweekar"
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/*========================== 步进电机相关驱动 ==========================*/
|
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|
||||
/**
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* @brief 步进电机初始化函数
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||||
* 配置步进电机所需的GPIO引脚模式,通过IO扩展板设置步进驱动芯片的工作模式
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||||
* 在 stepper_motor.cc 中完成 GPTimer + GPIO 翻转 STEP 脉冲的初始化
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*/
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void BoardSweekar::StepperMotorInit(void)
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||||
{
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||||
esp_err_t err = ESP_OK;
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||||
// 1) STEP 引脚改为普通 GPIO（不再用 LEDC）
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||||
gpio_config_t io_cfg;
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||||
io_cfg.pin_bit_mask = 1ULL << STEPPER_STEP_IO;
|
||||
io_cfg.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;
|
||||
io_cfg.pull_up_en = GPIO_PULLUP_DISABLE;
|
||||
io_cfg.pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE;
|
||||
io_cfg.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;
|
||||
err = gpio_config(&io_cfg);
|
||||
if (err != ESP_OK)
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||||
{
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||||
ESP_LOGE(TAG_BOARD, "步进电机 STEP GPIO 配置失败, 错误码: 0x%x", err);
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}
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// 初始电平拉低，保证上电不乱跳
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||||
gpio_set_level(STEPPER_STEP_IO, 0);
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// 2) 检查 I2C 总线是否已初始化
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if (bus_handle_ == nullptr)
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||||
{
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||||
ESP_LOGE(TAG_BOARD, "I2C总线未初始化,请先调用I2CMasterInit()");
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||||
return;
|
||||
}
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||||
// 3) 通过 IO 扩展板配置步进驱动芯片：睡眠/使能/细分/方向
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||||
err = io_expansion_.SetMotorSleepMode(
|
||||
STEPPER_MOTOR_WORK,
|
||||
STEPPER_MOTOR_SLEEP_PORT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_WORK
|
||||
);
|
||||
if (err != ESP_OK)
|
||||
{
|
||||
ESP_LOGE(TAG_BOARD, "步进电机睡眠模式配置失败, 错误码: 0x%x", err);
|
||||
}
|
||||
|
||||
err = io_expansion_.SetMotorEnableMode(
|
||||
STEPPER_MOTOR_ENABLE_DISABLE,
|
||||
STEPPER_MOTOR_ENABLE_PORT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_ENABLE_PIN
|
||||
);
|
||||
if (err != ESP_OK)
|
||||
{
|
||||
ESP_LOGE(TAG_BOARD, "步进电机使能配置失败, 错误码: 0x%x", err);
|
||||
}
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||||
// 细分设置：这里仍然用原来的 1/8 细分
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||||
io_expansion_.SetStepperMicrostepMode(
|
||||
4,
|
||||
STEPPER_MOTOR_M0_MADE_PORT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_M0_PIN,
|
||||
STEPPER_MOTOR_M1_MADE_PORT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_M1_PIN
|
||||
);
|
||||
if (err != ESP_OK)
|
||||
{
|
||||
ESP_LOGE(TAG_BOARD, "步进电机细分模式配置失败, 错误码: 0x%x", err);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 默认方向先设一个（比如“上升”方向）
|
||||
err = io_expansion_.StepperMotorSetDir(
|
||||
STEPPER_MOTOR_LEFT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_DIR_PORT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_DIR_PIN
|
||||
);
|
||||
if (err != ESP_OK)
|
||||
{
|
||||
ESP_LOGE(TAG_BOARD, "步进电机方向配置失败, 错误码: 0x%x", err);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*========================== 毫米波雷达相关驱动 ==========================*/
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 毫米波雷达串口初始化函数
|
||||
*
|
||||
* 配置毫米波雷达所使用的串口参数(波特率、数据位、校验位、停止位等),设置串口引脚,
|
||||
* 并安装串口驱动。采用较大的RX/TX FIFO深度以处理突发数据,禁用驱动自带事件队列以避免
|
||||
* 与自定义中断冲突。
|
||||
*/
|
||||
void BoardSweekar::MillimeterWaveRadarUartInit(void)
|
||||
{
|
||||
uart_config_t uart_config = {
|
||||
.baud_rate = RADAR_BAUD_RATE,
|
||||
.data_bits = UART_DATA_8_BITS,
|
||||
.parity = UART_PARITY_DISABLE,
|
||||
.stop_bits = UART_STOP_BITS_1,
|
||||
.flow_ctrl = UART_HW_FLOWCTRL_DISABLE,
|
||||
.source_clk = UART_SCLK_DEFAULT,
|
||||
};
|
||||
|
||||
// 1. 设置串口参数
|
||||
ESP_ERROR_CHECK(uart_param_config(RADAR_UART_NUM, &uart_config));
|
||||
|
||||
// 2. 设置 UART 引脚
|
||||
ESP_ERROR_CHECK(uart_set_pin(RADAR_UART_NUM, UART_TX_PIN, UART_RX_PIN,
|
||||
UART_PIN_NO_CHANGE, UART_PIN_NO_CHANGE));
|
||||
|
||||
// 3. 安装 UART 驱动(禁用驱动自带事件队列,避免与自定义中断冲突)
|
||||
// 增加 RX/TX FIFO 深度以处理突发数据
|
||||
ESP_ERROR_CHECK(uart_driver_install(RADAR_UART_NUM, RADAR_BUF_SIZE * 4, RADAR_BUF_SIZE * 4,
|
||||
0, NULL, 0));
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 毫米波雷达中断引脚初始化函数
|
||||
*
|
||||
* 配置毫米波雷达中断引脚为输入模式,禁用上拉电阻,使能下拉电阻,初始禁用中断功能
|
||||
* (如需使用中断需单独进行配置)。
|
||||
*/
|
||||
void BoardSweekar::MillimeterWaveRadarGpioInit(void)
|
||||
{
|
||||
// GPIO配置结构体
|
||||
gpio_config_t io_conf = {
|
||||
.pin_bit_mask = (1ULL << MILLIMETER_WAVE_RADAR_PIN), // 选择GPIO引脚
|
||||
.mode = GPIO_MODE_INPUT, // 设置为输入模式
|
||||
.pull_up_en = GPIO_PULLUP_DISABLE,
|
||||
.pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_ENABLE, // 使能下拉
|
||||
.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE // 禁用中断(如需中断需单独配置)
|
||||
};
|
||||
|
||||
// 配置GPIO
|
||||
gpio_config(&io_conf);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*========================== I2C总线及挂载的从设备相关驱动 ==========================*/
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief I2C总线及从机设备初始化函数
|
||||
*
|
||||
* 首先配置并创建I2C主机总线,然后依次添加IO扩展板和线性马达作为I2C从机设备到总线上。
|
||||
* 若总线创建或设备添加失败,会输出错误信息并进行相应的资源清理(删除已创建的总线)。
|
||||
* 初始化成功后,会通过ESP_LOGI输出IO扩展板和线性马达的从机地址信息。
|
||||
*
|
||||
* @return esp_err_t 初始化结果,ESP_OK表示成功,其他错误码表示相应的失败原因
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t BoardSweekar::I2CMasterInit(void)
|
||||
{
|
||||
static const char *I2C_INIT = "I2C_INIT";
|
||||
|
||||
// 初始化IO扩展板复位引脚
|
||||
gpio_config_t reset_io_conf = {
|
||||
.pin_bit_mask = (1ULL << IO_EXPAND_RSTN),
|
||||
.mode = GPIO_MODE_OUTPUT,
|
||||
.pull_up_en = GPIO_PULLUP_ENABLE, // 使能上拉
|
||||
.pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE,
|
||||
.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE
|
||||
};
|
||||
gpio_config(&reset_io_conf);
|
||||
|
||||
// 执行复位时序：先拉低100ms,再拉高并等待100ms
|
||||
gpio_set_level(IO_EXPAND_RSTN, 0); // 拉低复位
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); // 等待100ms
|
||||
gpio_set_level(IO_EXPAND_RSTN, 1); // 释放复位
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); // 等待设备启动
|
||||
|
||||
ESP_LOGI(I2C_INIT, "IO扩展板复位完成");
|
||||
|
||||
// 创建统一的I2C总线（使用ESP-ADF的i2c_bus）
|
||||
i2c_config_t i2c_cfg = {
|
||||
.mode = I2C_MODE_MASTER,
|
||||
.sda_io_num = I2C0_MASTER_SDA_IO,
|
||||
.scl_io_num = I2C0_MASTER_SCL_IO,
|
||||
.sda_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
|
||||
.scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
|
||||
.master = {
|
||||
.clk_speed = 100000,
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
// 创建I2C总线（ESP-ADF的audio_board_init会复用这个总线）
|
||||
bus_handle_ = i2c_bus_create(I2C0_MASTER_PORT, &i2c_cfg);
|
||||
if (bus_handle_ == NULL) {
|
||||
ESP_LOGE(TAG, "Failed to create I2C bus");
|
||||
return ESP_FAIL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); // 等待设备启动
|
||||
// ESP-ADF的i2c_bus不需要单独添加设备,直接通过总线句柄和设备地址进行通信
|
||||
|
||||
// 验证线性马达设备是否存在
|
||||
esp_err_t err = i2c_bus_probe_addr(bus_handle_, LINEAR_MOTOR_I2C_SLAVE_ADDR << 1);
|
||||
if (err != ESP_OK) {
|
||||
ESP_LOGE(I2C_INIT, "线性马达设备未找到(地址:0x%02X),错误码: 0x%x", LINEAR_MOTOR_I2C_SLAVE_ADDR, err);
|
||||
// 不返回错误,继续初始化
|
||||
} else {
|
||||
ESP_LOGI(I2C_INIT, "线性马达设备检测成功(地址:0x%02X)", LINEAR_MOTOR_I2C_SLAVE_ADDR);
|
||||
}
|
||||
// 验证IO扩展板设备是否存在
|
||||
err = i2c_bus_probe_addr(bus_handle_, I2C_IO_EXPAND_SLAVE_ADDR << 1);
|
||||
if (err != ESP_OK) {
|
||||
ESP_LOGE(I2C_INIT, "IO扩展板设备未找到(地址:0x%02X),错误码: 0x%x", I2C_IO_EXPAND_SLAVE_ADDR, err);
|
||||
// 不返回错误,继续初始化其他设备
|
||||
} else {
|
||||
ESP_LOGI(I2C_INIT, "IO扩展板设备检测成功(地址:0x%02X)", I2C_IO_EXPAND_SLAVE_ADDR);
|
||||
}
|
||||
// 验证陀螺仪设备是否存在
|
||||
err = i2c_bus_probe_addr(bus_handle_, GYROSCOPE_I2C_SLAVE_ADDR << 1);
|
||||
if (err != ESP_OK) {
|
||||
ESP_LOGE(I2C_INIT, "陀螺仪设备未找到(地址:0x%02X),错误码: 0x%x", GYROSCOPE_I2C_SLAVE_ADDR, err);
|
||||
// 不返回错误,继续初始化
|
||||
} else {
|
||||
ESP_LOGI(I2C_INIT, "陀螺仪设备检测成功(地址:0x%02X)", GYROSCOPE_I2C_SLAVE_ADDR);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 为IO扩展板设置总线句柄和设备地址（使用7位地址）
|
||||
io_expansion_.bus_handle_ = bus_handle_;
|
||||
io_expansion_.device_addr_ = I2C_IO_EXPAND_SLAVE_ADDR << 1;
|
||||
|
||||
// 为线性马达设置总线句柄和设备地址（使用7位地址）
|
||||
linear_motor_.bus_handle_ = bus_handle_;
|
||||
linear_motor_.device_addr_ = LINEAR_MOTOR_I2C_SLAVE_ADDR << 1;
|
||||
|
||||
ESP_LOGI(I2C_INIT, "I2C总线初始化完成");
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*========================== VBAT to VBAT_5V相关驱动 ==========================*/
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 开启VBAT to VBAT_5V
|
||||
*
|
||||
* 创建开启升压的电源管理单元
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void BoardSweekar::VbatToVbat5vInit(void)
|
||||
{
|
||||
// 配置VBAT_5V引脚为输出模式
|
||||
gpio_config_t io_conf = {
|
||||
.pin_bit_mask = (1ULL << VBAT_5V_PIN),
|
||||
.mode = GPIO_MODE_OUTPUT,
|
||||
.pull_up_en = GPIO_PULLUP_DISABLE,
|
||||
.pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE,
|
||||
.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE
|
||||
};
|
||||
gpio_config(&io_conf);
|
||||
// 使能VBAT_5V
|
||||
gpio_set_level(VBAT_5V_PIN, 1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*========================== 底座控制串口相关驱动 ==========================*/
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 底座控制命令串口初始化函数
|
||||
*/
|
||||
void BoardSweekar::BaseBoardControlUartInit(void)
|
||||
{
|
||||
uart_config_t uart_config = {
|
||||
.baud_rate = BASE_BOARD_CTL_UART_BAUDRATE,
|
||||
.data_bits = UART_DATA_8_BITS,
|
||||
.parity = UART_PARITY_DISABLE,
|
||||
.stop_bits = UART_STOP_BITS_1,
|
||||
.flow_ctrl = UART_HW_FLOWCTRL_DISABLE,
|
||||
.source_clk = UART_SCLK_DEFAULT,
|
||||
};
|
||||
|
||||
// 1. 设置串口参数
|
||||
ESP_ERROR_CHECK(uart_param_config(BASE_BOARD_CTL_UART_PORT, &uart_config));
|
||||
|
||||
// 2. 设置 UART 引脚
|
||||
ESP_ERROR_CHECK(uart_set_pin(BASE_BOARD_CTL_UART_PORT, BASE_BOARD_CTL_UART_TX_PIN, BASE_BOARD_CTL_UART_RX_PIN,
|
||||
UART_PIN_NO_CHANGE, UART_PIN_NO_CHANGE));
|
||||
|
||||
// 3. 安装 UART 驱动
|
||||
ESP_ERROR_CHECK(uart_driver_install(BASE_BOARD_CTL_UART_PORT,
|
||||
BASE_BOARD_CTL_UART_BUF_SIZE,
|
||||
BASE_BOARD_CTL_UART_BUF_SIZE,
|
||||
0, NULL, 0));
|
||||
|
||||
base_board_control_.SetUartPort(BASE_BOARD_CTL_UART_PORT);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,45 @@
|
||||
#ifndef __BOARD_H__
|
||||
#define __BOARD_H__
|
||||
#include "config.h"
|
||||
#include "io_expansion_board.h"
|
||||
#include "stepper_motor.h"
|
||||
#include "i2c_bus.h"
|
||||
#include "gyroscope.h"
|
||||
#include "touch_sensor.h"
|
||||
#include "base_board_control.h"
|
||||
|
||||
class BoardSweekar
|
||||
{
|
||||
private:
|
||||
i2c_bus_handle_t bus_handle_ = nullptr; // 使用ESP-ADF的I2C总线句柄
|
||||
|
||||
public:
|
||||
IOExpansionBoard io_expansion_; // IO扩展板对象
|
||||
LinearMotor linear_motor_; // 线性马达对象
|
||||
Gyroscope gyroscope_; // 陀螺仪对象
|
||||
TouchSensor touch_sensor_; // 触摸传感器对象
|
||||
BaseBoardControl base_board_control_; // 底座控制对象
|
||||
|
||||
|
||||
// 初始化步进电机
|
||||
void StepperMotorInit(void);
|
||||
|
||||
// 初始化串口
|
||||
void MillimeterWaveRadarUartInit(void);
|
||||
|
||||
//初始化毫米波雷达的中断引脚
|
||||
void MillimeterWaveRadarGpioInit(void);
|
||||
|
||||
// 初始化I2C总线
|
||||
esp_err_t I2CMasterInit(void);
|
||||
|
||||
// 初始化VBAT toVBAT_5V引脚
|
||||
void VbatToVbat5vInit(void);
|
||||
|
||||
// 初始化底座控制串口
|
||||
void BaseBoardControlUartInit(void);
|
||||
|
||||
// 获取I2C总线句柄
|
||||
i2c_bus_handle_t GetBusHandle() const { return bus_handle_; }
|
||||
};
|
||||
#endif
|
||||
@@ -0,0 +1,145 @@
|
||||
/* 定义引脚分配 */
|
||||
#ifndef _BOARD_CONFIG_H_
|
||||
#define _BOARD_CONFIG_H_
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @file config.h
|
||||
* @brief 定义了引脚的分配。
|
||||
* @author zouyuhua
|
||||
* @date 2025年8月7日
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include "driver/gpio.h"
|
||||
#include "driver/i2c_master.h"
|
||||
#include "driver/i2s.h"
|
||||
#include "esp_log.h"
|
||||
#include "esp_rom_sys.h" // 用于 esp_rom_delay_us
|
||||
#include "esp_timer.h"
|
||||
#include "esp_mac.h"
|
||||
#include "driver/ledc.h"
|
||||
#include "driver/gpio.h"
|
||||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
|
||||
#include "freertos/task.h"
|
||||
#include "esp_log.h"
|
||||
#include "driver/timer.h"
|
||||
#include "esp_intr_alloc.h"
|
||||
#include "soc/timer_group_struct.h" // 包含TIMERG0、TIMERG1的结构体定义
|
||||
#include "soc/timer_group_reg.h" // 包含定时器相关寄存器宏定义
|
||||
#include "driver/uart.h"
|
||||
#include "esp_err.h"
|
||||
#include "freertos/queue.h"
|
||||
#include "soc/uart_reg.h"
|
||||
#include "linear_motor.h"
|
||||
#include "gyroscope.h"
|
||||
|
||||
#define TAG_BOARD "SWEEKAR_ESP32"
|
||||
/*I2C总线引脚定义*/
|
||||
#define I2C0_MASTER_PORT I2C_NUM_0
|
||||
#define I2C0_MASTER_SDA_IO GPIO_NUM_2
|
||||
#define I2C0_MASTER_SCL_IO GPIO_NUM_3
|
||||
|
||||
/* 步进电机配置 */
|
||||
#define STEPPER_STEP_IO GPIO_NUM_42 // 步进电机脉冲输入引脚
|
||||
#define STEPPER_TIMER_RES_HZ 1000000 // 步进电机定时器分辨率 1 MHz（1 us 步进）
|
||||
|
||||
/* 定义屏幕驱动控制引脚 */
|
||||
#define ST7789_PIN_CLK GPIO_NUM_48 // SPI时钟引脚
|
||||
#define ST7789_PIN_DC GPIO_NUM_38 // 数据/命令选择引脚RSEL
|
||||
#define ST7789_PIN_MOSI GPIO_NUM_47 // SPI数据输出引脚
|
||||
#define ST7789_PIN_CS GPIO_NUM_46 // SPI片选引脚
|
||||
#define ST7789_PIN_BL GPIO_NUM_NC // 背光引脚
|
||||
#define ST7789_PIN_RST GPIO_NUM_NC // 复位引脚
|
||||
#define LCD_BL_ACTIVE_LEVEL 0 // 背光有效电平：1=高电平有效(NMOS)，0=低电平有效(PMOS)
|
||||
|
||||
#define LCD_WIDTH 172 // 屏幕宽度(水平方向像素数)
|
||||
#define LCD_HEIGHT 320 // 屏幕高度(垂直方向像素数)
|
||||
|
||||
/* 毫米波雷达配置参数 */
|
||||
/* 定义毫米波雷达的中断引脚 */
|
||||
#define MILLIMETER_WAVE_RADAR_PIN GPIO_NUM_35
|
||||
// UART 配置参数
|
||||
#define RADAR_UART_NUM UART_NUM_1 // 使用 UART1
|
||||
#define UART_TX_PIN GPIO_NUM_40 // GPIO40 作为 TX(根据实际硬件连接调整)
|
||||
#define UART_RX_PIN GPIO_NUM_39 // GPIO39 作为 RX
|
||||
#define RADAR_BAUD_RATE 9600 // 雷达波特率
|
||||
#define RADAR_BUF_SIZE 100 // 雷达接收缓冲区大小
|
||||
|
||||
/* IO扩展硬件配置常量 */
|
||||
#define I2C_MASTER_FREQ_HZ 100000 // I2C通信频率(100kHz)(可更改至400000)
|
||||
#define I2C_IO_EXPAND_SLAVE_ADDR 0x58 // AW9523BTQR器件地址,v1_1_13的addr1和addr0是0
|
||||
#define GPIO_INPUT_PIN_SEL GPIO_NUM_10 // 中断检测引脚
|
||||
#define ESP_INTR_FLAG_DEFAULT 0 // 中断标志默认值
|
||||
#define IO_EXPAND_RSTN GPIO_NUM_45 // IO扩展板复位引脚
|
||||
|
||||
/* 定义线性马达的I2C从机配置常量 */
|
||||
#define LINEAR_MOTOR_I2C_SLAVE_ADDR 0x5A // 线性马达的I2C从机地址
|
||||
|
||||
/* 定义陀螺仪的I2C从机配置常量 */
|
||||
#define GYROSCOPE_I2C_SLAVE_ADDR 0x6A // 陀螺仪的I2C从机地址
|
||||
#define GYROSCOPE_INPUT_PIN_SEL GPIO_NUM_21 // 陀螺仪中断引脚
|
||||
|
||||
/* 原生触摸引脚配置 */
|
||||
// 触摸按键数量配置
|
||||
#define TOUCH_BUTTON_NUM 3
|
||||
// 触摸通道定义
|
||||
#define TOUCH_PAD_CHANNEL_1 TOUCH_PAD_NUM11 // GPIO11
|
||||
#define TOUCH_PAD_CHANNEL_2 TOUCH_PAD_NUM12 // GPIO12
|
||||
#define TOUCH_PAD_CHANNEL_3 TOUCH_PAD_NUM13 // GPIO13
|
||||
|
||||
/* ES8311音频编解码器配置 (ESP-ADF兼容) */
|
||||
#define AUDIO_INPUT_SAMPLE_RATE 24000
|
||||
#define AUDIO_OUTPUT_SAMPLE_RATE 24000
|
||||
#define AUDIO_INPUT_REFERENCE true
|
||||
|
||||
/* I2S GPIO定义 */
|
||||
#define AUDIO_I2S_GPIO_MCLK GPIO_NUM_15
|
||||
#define AUDIO_I2S_GPIO_WS GPIO_NUM_4
|
||||
#define AUDIO_I2S_GPIO_BCLK GPIO_NUM_5
|
||||
#define AUDIO_I2S_GPIO_DIN GPIO_NUM_6
|
||||
#define AUDIO_I2S_GPIO_DOUT GPIO_NUM_7
|
||||
|
||||
/* PA引脚定义 */
|
||||
#define AUDIO_CODEC_PA_PIN GPIO_NUM_NC
|
||||
|
||||
/* I2C配置 */
|
||||
#define AUDIO_CODEC_I2C_SDA_PIN GPIO_NUM_2
|
||||
#define AUDIO_CODEC_I2C_SCL_PIN GPIO_NUM_3
|
||||
#define AUDIO_CODEC_ES8311_ADDR 0x18
|
||||
#define AUDIO_CODEC_ES7210_ADDR 0x40
|
||||
|
||||
/* WS2812 RGB LED配置 */
|
||||
#define WS2812_PIN GPIO_NUM_41 // WS2812数据引脚
|
||||
#define WS2812_NUM_LEDS 2 // WS2812 LED数量
|
||||
|
||||
/* 创建VBAT to VBAT_5V */
|
||||
#define VBAT_5V_PIN GPIO_NUM_NC // VBAT_5V引脚
|
||||
|
||||
/* 定义按键的中断引脚 */
|
||||
#define BUTTON_PIN GPIO_NUM_0 // 按键中断引脚
|
||||
#define RIGHT_BUTTON_PIN GPIO_NUM_8 // 按键中断引脚
|
||||
|
||||
/* 底座控制命令串口配置 */
|
||||
#define BASE_BOARD_CTL_UART_PORT UART_NUM_0
|
||||
#define BASE_BOARD_CTL_UART_TX_PIN GPIO_NUM_43
|
||||
#define BASE_BOARD_CTL_UART_RX_PIN GPIO_NUM_44
|
||||
#define BASE_BOARD_CTL_UART_BAUDRATE 115200
|
||||
#define BASE_BOARD_CTL_UART_BUF_SIZE 256
|
||||
|
||||
#endif // _BOARD_CONFIG_H_
|
||||
|
||||
|
||||
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||||
|
||||
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||||
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||||
|
||||
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||||
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||||
|
||||
|
||||
File diff suppressed because it is too large.
Load diff
@@ -0,0 +1,419 @@
|
||||
#ifndef IO_EXPANSION_BOARD_H
|
||||
#define IO_EXPANSION_BOARD_H
|
||||
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
#include <esp_log.h>
|
||||
#include <esp_check.h>
|
||||
#include <esp_timer.h>
|
||||
#include <driver/gpio.h>
|
||||
#include <functional>
|
||||
#include "i2c_bus.h"
|
||||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
|
||||
#include "freertos/event_groups.h"
|
||||
#include <string.h>
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include <math.h>
|
||||
#include <freertos/FreeRTOS.h>
|
||||
#include <freertos/task.h>
|
||||
#include <freertos/queue.h>
|
||||
#include <freertos/semphr.h>
|
||||
#include "esp_err.h"
|
||||
#include "config.h"
|
||||
#include "portmacro.h"
|
||||
|
||||
// 前向声明,避免循环引用
|
||||
class MillimeterWaveRadar;
|
||||
class PhotoInterrupter;
|
||||
class AdcBatteryMonitor;
|
||||
|
||||
// 回调函数类型定义
|
||||
typedef std::function<void()> RadarCallback;
|
||||
typedef std::function<void()> PhotoInterrupterStartCallback;
|
||||
typedef std::function<void()> PhotoInterrupterEndCallback;
|
||||
typedef std::function<void()> BatteryChargingCallback;
|
||||
typedef std::function<void()> BatteryFullCallback;
|
||||
typedef std::function<void()> BatteryNotChargingCallback;
|
||||
|
||||
/* 寄存器地址 */
|
||||
#define INPUT_PORT0 0x00 // 输入端口0寄存器
|
||||
#define INPUT_PORT1 0x01 // 输入端口1寄存器 0为低电平(仅支持读取)
|
||||
#define OUTPUT_PORT0 0x02 // 输出端口0寄存器
|
||||
#define OUTPUT_PORT1 0x03 // 输出端口1寄存器 0为低电平
|
||||
#define CONFIG_PORT0 0x04 // 配置端口0寄存器
|
||||
#define CONFIG_PORT1 0x05 // 配置端口1寄存器 0为输出模式
|
||||
#define INT_PORT0 0x06 // 中断端口0寄存器
|
||||
#define INT_PORT1 0x07 // 中断端口1寄存器 0为使能中断(根据手册默认是使能的)
|
||||
#define CTL 0x11 // 全局控制寄存器
|
||||
#define ID 0x23 // 芯片ID寄存器(0x23)
|
||||
|
||||
/***********************************IO扩展板电机引脚配置参数*************************************/
|
||||
/* 设置步进电机方向 */
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_LEFT false //步进电机的方向为左转
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_RIGHT true //步进电机的方向为右转
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_DIR_PORT OUTPUT_PORT0 //步进电机方向引脚挂载在IO扩展板的输出端口OUTPUT_PORT0
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_DIR_PIN 4 //步进电机方向引脚对应的IO扩展板引脚P0_4
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_DIR_CONFIG CONFIG_PORT0 //步进电机方向引脚配置在P0_4
|
||||
|
||||
/* 设置步进电机细分模式 */
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_M0_PIN 5 //步进电机细分模式选择引脚对应IO扩展板引脚P1_5
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_M0_MADE_PORT OUTPUT_PORT1 //步进电机模式选择引脚挂载在IO扩展板的输出端口OUTPUT_PORT1
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_M0_CONFIG CONFIG_PORT1 //步进电机细分模式选择引脚配置在P1_5
|
||||
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_M1_PIN 4 //步进电机细分模式选择引脚对应IO扩展板引脚P1_4
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_M1_MADE_PORT OUTPUT_PORT1 //步进电机模式选择引脚挂载在IO扩展板的输出端口OUTPUT_PORT1
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_M1_CONFIG CONFIG_PORT1 //步进电机细分模式选择引脚配置在P1_4
|
||||
|
||||
/* 设置步进电机睡眠引脚 */
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_SLEEP false //步进电机进入睡眠模式
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_WORK true //步进电机进入工作模式
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_SLEEP_PIN 6 //步进电机睡眠引脚对应IO扩展板引脚P1_6
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_SLEEP_CONFIG CONFIG_PORT1 //步进电机睡眠引脚配置在P1_6
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_SLEEP_PORT OUTPUT_PORT1 //步进电机睡眠引脚挂载在IO扩展板的输出端口OUTPUT_PORT1
|
||||
|
||||
/* 设置电机的使能引脚 */
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_ENABLE_PIN 7 //电机使能引脚对应IO扩展板引脚P0_7
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_ENABLE_PORT OUTPUT_PORT0 //电机使能引脚挂载在IO扩展板的输出端口OUTPUT_PORT0
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_ENABLE_CONFIG CONFIG_PORT0 //电机使能引脚配置在P0_7
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_ENABLE_ENABLE true //电机使能引脚状态为高电平
|
||||
#define STEPPER_MOTOR_ENABLE_DISABLE false //电机使能引脚状态为低电平
|
||||
|
||||
/* 设置毫米波雷达对应IO扩展板的中断引脚 */
|
||||
#define RADAR_INTERRUPT_PIN 7 //毫米波雷达中断引脚对应IO扩展板引脚P1_7
|
||||
#define RADAR_INTERRUPT_CONFIG CONFIG_PORT1 //毫米波雷达中断引脚挂载在IO扩展板的输入端口
|
||||
#define RADAR_INTERRUPT_INPUT INPUT_PORT1 //毫米波雷达中断引脚输入状态检测在INPUT_PORT1
|
||||
#define RADAR_INTERRUPT_ENABLE true //毫米波雷达中断引脚状态为输入状态
|
||||
#define RADAR_INTERRUPT_DISABLE false //毫米波雷达中断引脚状态为输出状态
|
||||
/* 任务配置常量 */
|
||||
#define WRITE_BUF_SIZE 2 // I2C单次写入字节数
|
||||
#define READ_BUF_SIZE 2 // I2C单次读取字节数
|
||||
#define I2C_TASK_PRIORITY 2 // 任务优先级(中等)
|
||||
#define I2C_TASK_STACK 4096 // 任务栈大小(4KB)
|
||||
|
||||
// 光学传感器引脚定义
|
||||
#define START_PHOTO_INTERRUPTER_PIN 2 // 光学传感器引脚(P0_2)
|
||||
#define START_PHOTO_INTERRUPTER_CONFIG CONFIG_PORT0 // 光学传感器引脚挂载在IO扩展板的输入端口
|
||||
#define START_PHOTO_INTERRUPTER_INPUT INPUT_PORT0 // 光学传感器引脚输入状态检测在INPUT_PORT0
|
||||
#define START_PHOTO_INTERRUPTER_HIGH true // 光学传感器引脚状态为高电平
|
||||
#define START_PHOTO_INTERRUPTER_LOW false // 光学传感器引脚状态为低电平
|
||||
|
||||
#define END_PHOTO_INTERRUPTER_PIN 3 // 光学传感器引脚(P0_3)
|
||||
#define END_PHOTO_INTERRUPTER_PORT_CONFIG CONFIG_PORT0 // 光学传感器引脚挂载在IO扩展板的输入端口
|
||||
#define END_PHOTO_INTERRUPTER_INPUT INPUT_PORT0 // 光学传感器引脚输入状态检测在INPUT_PORT0
|
||||
#define END_PHOTO_INTERRUPTER_HIGH true // 光学传感器引脚状态为高电平
|
||||
#define END_PHOTO_INTERRUPTER_LOW false // 光学传感器引脚状态为低电平
|
||||
|
||||
/***********************************IO扩展板LCD引脚配置参数*************************************/
|
||||
/* 设置LCD的BL引脚 */
|
||||
#define LCD_BL_PIN 6 //LCD背光引脚对应IO扩展板引脚P0_6
|
||||
#define LCD_BL_PORT OUTPUT_PORT0 //LCD背光引脚挂载在IO扩展板的输出端口OUTPUT_PORT0
|
||||
#define LCD_BL_CONFIG CONFIG_PORT0 //LCD背光引脚配置在P0_6
|
||||
#define LCD_BL_HIGH true //LCD背光引脚状态为高电平
|
||||
#define LCD_BL_LOW false //LCD背光引脚状态为低电平
|
||||
|
||||
/* 设置LCD的RST引脚 */
|
||||
#define LCD_RST_PIN 1 //LCD复位引脚对应IO扩展板引脚P1_1
|
||||
#define LCD_RST_CONFIG CONFIG_PORT1 //LCD复位引脚配置在P1_1
|
||||
#define LCD_RST_PORT OUTPUT_PORT1 //LCD复位引脚挂载在IO扩展板的输出端口OUTPUT_PORT1
|
||||
#define LCD_RST_HIGH true //LCD复位引脚状态为高电平
|
||||
#define LCD_RST_LOW false //LCD复位引脚状态为低电平
|
||||
|
||||
/* 设置PA控制引脚 */
|
||||
#define PA_CTRL_PIN 2 //PA控制引脚对应IO扩展板引脚P1_2
|
||||
#define PA_CTRL_CONFIG CONFIG_PORT1 //PA控制引脚配置在P1_2
|
||||
#define PA_CTRL_PORT OUTPUT_PORT1 //PA控制引脚挂载在IO扩展板的输出端口OUTPUT_PORT1
|
||||
#define PA_CTRL_HIGH true //PA控制引脚状态为高电平
|
||||
#define PA_CTRL_LOW false //PA控制引脚状态为低电平
|
||||
|
||||
// 电池充电检测引脚定义
|
||||
#define BATTERY_FULL_INPUT INPUT_PORT1 // 电池充满检测引脚挂载在IO扩展板的输入端口
|
||||
#define BATTERY_FULL_PIN 3 // 电池充满检测引脚对应IO扩展板引脚P1_3
|
||||
#define BATTERY_FULL_CONFIG CONFIG_PORT1 // 电池充满检测引脚配置在P1_3
|
||||
|
||||
#define BATTERY_CHRG_INPUT INPUT_PORT0 // 充电检测引脚挂载在IO扩展板的输入端口
|
||||
#define BATTERY_CHRG_PIN 5 // 充电检测引脚(P0_5)
|
||||
#define BATTERY_CHRG_CONFIG CONFIG_PORT0 // 充电检测引脚挂载在IO扩展板的输入端口
|
||||
|
||||
#define TAG_GPIO_IO_EXPAND_DETECT "GPIO_IO_EXPAND_DETECT" // GPIO中断检测日志标签
|
||||
#define TAG_I2C_IO_EXPAND_TASK "I2C_IO_EXPAND_TASK" // I2CIO扩展板任务日志标签
|
||||
|
||||
// GPIO引脚定义
|
||||
#define GPIO_INPUT_PIN_SEL GPIO_NUM_10 // IO扩展板中断检测引脚
|
||||
#define IO_EXPAND_RSTN GPIO_NUM_45 // IO扩展板复位引脚
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @class IOExpansionBoard
|
||||
* @brief I/O扩展板驱动类,封装AW9523BTQR芯片操作
|
||||
*/
|
||||
class IOExpansionBoard
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
/**
|
||||
* @brief 构造函数
|
||||
*/
|
||||
IOExpansionBoard();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置毫米波雷达指针
|
||||
* @param radar 毫米波雷达对象指针
|
||||
*/
|
||||
void SetRadar(MillimeterWaveRadar* radar) { radar_ = radar; };
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置限位开关指针
|
||||
* @param photo_interrupter 限位开关对象指针
|
||||
*/
|
||||
void setPhotoInterrupter(PhotoInterrupter* photo_interrupter) { photo_interrupter_ = photo_interrupter; };
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置电池监控器指针
|
||||
* @param battery_monitor 电池监控器对象指针
|
||||
*/
|
||||
void setBatteryMonitor(AdcBatteryMonitor* battery_monitor) { battery_monitor_ = battery_monitor; };
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 析构函数
|
||||
*/
|
||||
~IOExpansionBoard();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化GPIO中断检测
|
||||
* @param gpio_num 中断引脚编号
|
||||
* @return esp_err_t 初始化结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t InterruptGpioInit(gpio_num_t gpio_num);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化IO扩展板复位引脚
|
||||
* @param gpio_num 复位引脚编号
|
||||
* @return esp_err_t 初始化结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t ResetGpioInit(gpio_num_t gpio_num);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化IO扩展板复位引脚
|
||||
* @param gpio_num 复位引脚编号
|
||||
* @return esp_err_t 初始化结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t ResetIoExpand();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化I2C主机通信
|
||||
* @return esp_err_t 初始化结果
|
||||
*/
|
||||
// esp_err_t IoExpansionI2cInit();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 创建I2C数据读取任务
|
||||
*/
|
||||
void CreateI2cReadTask();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 启动I2C任务(整合初始化和任务创建)
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t StartTask();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 写寄存器数据
|
||||
* @param reg_addr 寄存器地址
|
||||
* @param data 要写入的数据
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t IoexpandWriteReg(uint8_t reg_addr, uint8_t data);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读寄存器数据
|
||||
* @param reg_addr 寄存器地址
|
||||
* @param data 要读出的数据
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t IoexpandReadReg(uint8_t reg_addr, uint8_t *data);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读取输入端口0寄存器数据
|
||||
* @param data 输出参数,用于存储读取到的数据
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t ReadInputPort0(uint8_t *data);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读取输入端口1寄存器数据
|
||||
* @param data 输出参数,用于存储读取到的数据
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t ReadInputPort1(uint8_t *data);
|
||||
|
||||
// /**
|
||||
// * @brief 设置IO扩展板GPIO中断状态 通过读取Input_Port0 和 Input_Port1 寄存器可以清除中断
|
||||
// * @param reg_addr 寄存器地址
|
||||
// * @return esp_err_t 操作结果
|
||||
// */
|
||||
// esp_err_t SetInterruptStatus(bool status);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 配置IO扩展版上的IO口为输出还是输入,并且设置初始为高电平
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t IoexpandSetMode();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置步进电机的细分模式
|
||||
* @param mode 模式：1/2/4/8/16/32/64
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
void SetStepperMicrostepMode(uint8_t mode, uint8_t OUTPUT_PORT_m0, uint8_t m0_pin, uint8_t OUTPUT_PORT_m1, uint8_t m1_pin);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置步进电机的方向
|
||||
* @param dir 方向
|
||||
* @param OUTPUT_PORT 输出端口
|
||||
* @param pin 引脚号
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t StepperMotorSetDir(bool dir, uint8_t OUTPUT_PORT, uint8_t pin);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置步进电机的睡眠模式
|
||||
* @param 是否进入睡眠模式
|
||||
* @param 输出端口
|
||||
* @param 引脚号
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t SetMotorSleepMode(bool mode, uint8_t OUTPUT_PORT, uint8_t nsleep_pin);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置步进电机的使能引脚状态
|
||||
* @param 使能状态
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t SetMotorEnableMode(bool enable, uint8_t OUTPUT_PORT, uint8_t enable_pin);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置LCD的BL引脚状态
|
||||
* @param BL状态
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t SetLcdBlMode(bool mode, uint8_t OUTPUT_PORT, uint8_t bl_pin);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置LCD的RST引脚状态
|
||||
* @param RST状态
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t SetLcdResetMode(bool mode, uint8_t OUTPUT_PORT, uint8_t rst_pin);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置PA控制引脚状态
|
||||
* @param PA_CTRL状态(低电平为选中状态,高电平为不选中状态)
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t SetPaCtrlMode(bool mode, uint8_t OUTPUT_PORT, uint8_t pa_ctrl_pin);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置雷达中断引脚
|
||||
* @param 毫米波雷达的中断引脚模式
|
||||
* @param 输入端口
|
||||
* @param 引脚号
|
||||
* @return esp_err_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
esp_err_t SetRadarInterruptPin(bool mode, uint8_t INPUT_PORT, uint8_t interrupt_pin);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算Port0的字节值
|
||||
* @return uint8_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
uint8_t ByteCalculatePort0();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算Port1的字节值
|
||||
* @return uint8_t 操作结果
|
||||
*/
|
||||
uint8_t ByteCalculatePort1();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置雷达中断回调函数
|
||||
* @param callback 雷达中断回调函数
|
||||
*/
|
||||
void SetRadarCallback(RadarCallback callback) { radar_callback_ = callback; }
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置光学传感器开始中断回调函数
|
||||
* @param callback 光学传感器开始中断回调函数
|
||||
*/
|
||||
void SetPhotoInterrupterStartCallback(PhotoInterrupterStartCallback callback) { photo_start_callback_ = callback; }
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置光学传感器结束中断回调函数
|
||||
* @param callback 光学传感器结束中断回调函数
|
||||
*/
|
||||
void SetPhotoInterrupterEndCallback(PhotoInterrupterEndCallback callback) { photo_end_callback_ = callback; }
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置电池充电中断回调函数
|
||||
* @param callback 电池充电中断回调函数
|
||||
*/
|
||||
void SetBatteryChargingCallback(BatteryChargingCallback callback) { battery_charging_callback_ = callback; }
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置电池充满中断回调函数
|
||||
* @param callback 电池充满中断回调函数
|
||||
*/
|
||||
void SetBatteryFullCallback(BatteryFullCallback callback) { battery_full_callback_ = callback; }
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置电池非充电中断回调函数
|
||||
* @param callback 电池非充电中断回调函数
|
||||
*/
|
||||
void SetBatteryNotChargingCallback(BatteryNotChargingCallback callback) { battery_not_charging_callback_ = callback; }
|
||||
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||||
// 公共成员变量
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||||
i2c_bus_handle_t bus_handle_ = nullptr; // I2C总线句柄
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||||
uint8_t device_addr_; // I2C设备地址
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||||
|
||||
private:
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||||
// 静态成员函数
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||||
MillimeterWaveRadar* radar_ = nullptr; // 毫米波雷达指针,用于触发回调
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||||
PhotoInterrupter* photo_interrupter_ = nullptr; // 限位开关指针,用于触发回调
|
||||
AdcBatteryMonitor* battery_monitor_ = nullptr; // 电池监控器指针,用于触发回调
|
||||
static void IRAM_ATTR GpioIsrHandler(void* arg); // 中断处理函数
|
||||
static void I2cReadTask(void* pvParameters); // I2C数据读取任务函数
|
||||
|
||||
// 成员变量用于状态跟踪
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||||
uint8_t last_port0_state_ = 0; // 上次检测到的Port0状态
|
||||
uint8_t last_port1_state_ = 0; // 上次检测到的Port1状态
|
||||
bool radar_last_state_ = false; // 雷达引脚上一次的状态
|
||||
bool battery_charging_last_state_ = false; // 电池充电状态上一次的状态
|
||||
bool battery_full_last_state_ = false; // 电池充满状态上一次的状态
|
||||
|
||||
// 回调函数成员变量
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||||
RadarCallback radar_callback_ = nullptr;
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||||
PhotoInterrupterStartCallback photo_start_callback_ = nullptr;
|
||||
PhotoInterrupterEndCallback photo_end_callback_ = nullptr;
|
||||
BatteryChargingCallback battery_charging_callback_ = nullptr;
|
||||
BatteryFullCallback battery_full_callback_ = nullptr;
|
||||
BatteryNotChargingCallback battery_not_charging_callback_ = nullptr;
|
||||
|
||||
// PhotoInterrupter* photo_interrupter_ = nullptr; // 光学传感器指针,用于触发回调
|
||||
// /**
|
||||
// * @brief 分配静态任务所需的内存
|
||||
// * @return bool 分配是否成功
|
||||
// */
|
||||
// bool AllocateStaticTaskMemory();
|
||||
|
||||
// /**
|
||||
// * @brief 释放静态任务分配的内存
|
||||
// */
|
||||
// void FreeStaticTaskMemory();
|
||||
|
||||
// 实例成员变量
|
||||
EventGroupHandle_t i2c_task_event_group_ = nullptr; // 事件组
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||||
TaskHandle_t xI2CReadTaskHandle_ = nullptr; // 任务句柄
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||||
bool is_initialized_ = false; // 初始化状态标记(新增)
|
||||
gpio_num_t interrupt_gpio_ = GPIO_NUM_NC; // 中断引脚
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||||
gpio_num_t reset_gpio_ = GPIO_NUM_NC; // 复位引脚
|
||||
|
||||
// StackType_t* pI2CReadTaskStackBuffer = nullptr; // 任务栈指针(PSRAM）
|
||||
// StaticTask_t* pxI2CReadTaskBuffer = nullptr; // 任务控制块指针(内部RAM）
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
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