Add initial board, HAL, and executor modules
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#include "aw8646.h"
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#include "config.h"
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#include "esp_log.h"
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#include "io_expansion_board.h"
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// Define AW8646 specific pins for Board v1.1.16
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// P0_0 -> DRV_T0
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// P0_6 -> DRV_T1
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// Only if NFC_RST_PIN is defined (implying it's moved to GPIO, freeing up P0_0)
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#ifdef NFC_RST_PIN
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#define AW8646_USE_CURRENT_CONTROL
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#define AW8646_T0_PIN 0
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#define AW8646_T0_PORT OUTPUT_PORT0
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#define AW8646_T1_PIN 6
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#define AW8646_T1_PORT OUTPUT_PORT0
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#endif
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Aw8646Driver::Aw8646Driver(IOExpansionBoard &ioExp) : io_expansion_(ioExp)
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{
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}
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esp_err_t Aw8646Driver::Init()
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{
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esp_err_t err = ESP_OK;
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// 1. 默认处于休眠和禁用状态，防止发热！
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err = io_expansion_.SetMotorSleepMode(
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STEPPER_MOTOR_SLEEP,
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STEPPER_MOTOR_SLEEP_PORT,
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||||
STEPPER_MOTOR_SLEEP_PIN
|
||||
);
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||||
if (err != ESP_OK) {
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||||
ESP_LOGE(TAG, "Failed to set sleep mode: 0x%x", err);
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return err;
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}
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// 2. Disable Enable Pin (High = Disable for AW8646)
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err = io_expansion_.SetMotorEnableMode(
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true, // High -> Disable
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STEPPER_MOTOR_ENABLE_PORT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_ENABLE_PIN
|
||||
);
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||||
if (err != ESP_OK) {
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||||
ESP_LOGE(TAG, "Failed to set enable mode: 0x%x", err);
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return err;
|
||||
}
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#ifdef AW8646_USE_CURRENT_CONTROL
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// 3. Initialize T0 and T1 pins for Current Control
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// Default to Low (0, 0) for now.
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uint8_t output0_val = 0;
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err = io_expansion_.IoexpandReadReg(OUTPUT_PORT0, &output0_val);
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if (err == ESP_OK) {
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output0_val &= ~(1 << AW8646_T0_PIN); // Set T0 Low
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output0_val &= ~(1 << AW8646_T1_PIN); // Set T1 Low
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err = io_expansion_.IoexpandWriteReg(OUTPUT_PORT0, output0_val);
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||||
if (err != ESP_OK) {
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||||
ESP_LOGE(TAG, "Failed to set T0/T1: 0x%x", err);
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}
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} else {
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ESP_LOGE(TAG, "Failed to read port 0: 0x%x", err);
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}
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#endif
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// 4. Set Microsteps (Default to 1/8 step)
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err = SetMicrosteps(8);
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||||
if (err != ESP_OK) {
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ESP_LOGE(TAG, "Failed to set microsteps: 0x%x", err);
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||||
return err;
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||||
}
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||||
// 5. Set Default Direction
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err = SetDirection(true);
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if (err != ESP_OK) {
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ESP_LOGE(TAG, "Failed to set direction: 0x%x", err);
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||||
return err;
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||||
}
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||||
ESP_LOGI(TAG, "AW8646 Driver Initialized (EN Logic Inverted, T0/T1 Configured)");
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return ESP_OK;
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}
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esp_err_t Aw8646Driver::Enable(bool enable)
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{
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||||
esp_err_t err = ESP_OK;
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||||
if (enable)
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||||
{
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||||
ESP_LOGD(TAG, "Enabling AW8646 (sleep + enable=Low)");
|
||||
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||||
// Ensure Sleep is High (Work)
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||||
err = io_expansion_.SetMotorSleepMode(
|
||||
STEPPER_MOTOR_WORK,
|
||||
STEPPER_MOTOR_SLEEP_PORT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_SLEEP_PIN
|
||||
);
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||||
if (err != ESP_OK) return err;
|
||||
|
||||
// Enable Pin: Low to Enable
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||||
err = io_expansion_.SetMotorEnableMode(
|
||||
false, // Low -> Enable
|
||||
STEPPER_MOTOR_ENABLE_PORT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_ENABLE_PIN
|
||||
);
|
||||
}
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||||
else
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||||
{
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||||
ESP_LOGD(TAG, "Disabling AW8646 (disable=High + sleep)");
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||||
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||||
// Enable Pin: High to Disable
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||||
err = io_expansion_.SetMotorEnableMode(
|
||||
true, // High -> Disable
|
||||
STEPPER_MOTOR_ENABLE_PORT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_ENABLE_PIN
|
||||
);
|
||||
if (err != ESP_OK) return err;
|
||||
|
||||
// Sleep Pin: Low to Sleep
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||||
err = io_expansion_.SetMotorSleepMode(
|
||||
STEPPER_MOTOR_SLEEP,
|
||||
STEPPER_MOTOR_SLEEP_PORT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_SLEEP_PIN
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
return err;
|
||||
}
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||||
esp_err_t Aw8646Driver::SetDirection(bool dir)
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||||
{
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||||
uint8_t mode = dir ? STEPPER_MOTOR_RIGHT : STEPPER_MOTOR_LEFT;
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||||
|
||||
return io_expansion_.StepperMotorSetDir(
|
||||
mode,
|
||||
STEPPER_MOTOR_DIR_PORT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_DIR_PIN
|
||||
);
|
||||
}
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||||
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||||
esp_err_t Aw8646Driver::Sleep(bool sleep)
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||||
{
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||||
uint8_t mode = sleep ? STEPPER_MOTOR_SLEEP : STEPPER_MOTOR_WORK;
|
||||
return io_expansion_.SetMotorSleepMode(
|
||||
mode,
|
||||
STEPPER_MOTOR_SLEEP_PORT,
|
||||
STEPPER_MOTOR_SLEEP_PIN
|
||||
);
|
||||
}
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esp_err_t Aw8646Driver::SetTriLevelPin(uint8_t port_reg, uint8_t config_reg, uint8_t pin, int state)
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{
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uint8_t val;
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esp_err_t err = ESP_OK;
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||||
if (state == 2) { // Hi-Z -> Input
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// Set as Input
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err = io_expansion_.IoexpandReadReg(config_reg, &val);
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||||
if (err != ESP_OK) return err;
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||||
val |= (1 << pin); // Set Input
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||||
err = io_expansion_.IoexpandWriteReg(config_reg, val);
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||||
} else { // 0 or 1 -> Output
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||||
// Set as Output
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||||
err = io_expansion_.IoexpandReadReg(config_reg, &val);
|
||||
if (err != ESP_OK) return err;
|
||||
val &= ~(1 << pin); // Set Output
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||||
err = io_expansion_.IoexpandWriteReg(config_reg, val);
|
||||
if (err != ESP_OK) return err;
|
||||
|
||||
// Set Level
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||||
err = io_expansion_.IoexpandReadReg(port_reg, &val);
|
||||
if (err != ESP_OK) return err;
|
||||
|
||||
if (state == 1) val |= (1 << pin);
|
||||
else val &= ~(1 << pin);
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||||
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||||
err = io_expansion_.IoexpandWriteReg(port_reg, val);
|
||||
}
|
||||
return err;
|
||||
}
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esp_err_t Aw8646Driver::SetMicrosteps(int microsteps)
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{
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// AW8646 Microstep Table (Rising Edge Only)
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// 1 (Full): MODE1=0, MODE0=0
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// 2 (1/2): MODE1=0, MODE0=Z (Hi-Z)
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// 4 (1/4): MODE1=0, MODE0=1
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||||
// 8 (1/8): MODE1=Z, MODE0=0
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// 16 (1/16): MODE1=Z, MODE0=1
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||||
// 32 (1/32): MODE1=1, MODE0=Z
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int m1 = 0;
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int m0 = 0;
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switch(microsteps) {
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case 1: m1 = 0; m0 = 0; break;
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case 2: m1 = 0; m0 = 2; break; // Z
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||||
case 4: m1 = 0; m0 = 1; break;
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||||
case 8: m1 = 2; m0 = 0; break; // Z
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||||
case 16: m1 = 2; m0 = 1; break; // Z
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||||
case 32: m1 = 1; m0 = 2; break; // Z
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||||
default:
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||||
ESP_LOGW(TAG, "Unsupported microsteps: %d, defaulting to 1/8", microsteps);
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m1 = 2; m0 = 0;
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break;
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}
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||||
ESP_LOGI(TAG, "Setting Microsteps to 1/%d (M1=%d, M0=%d)", microsteps, m1, m0);
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esp_err_t err;
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err = SetTriLevelPin(STEPPER_MOTOR_M1_MADE_PORT, STEPPER_MOTOR_M1_CONFIG, STEPPER_MOTOR_M1_PIN, m1);
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||||
if (err != ESP_OK) return err;
|
||||
|
||||
err = SetTriLevelPin(STEPPER_MOTOR_M0_MADE_PORT, STEPPER_MOTOR_M0_CONFIG, STEPPER_MOTOR_M0_PIN, m0);
|
||||
return err;
|
||||
}
|
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