Add initial board, HAL, and executor modules

main/05_executors/photo_interrupter/module.cmake

@@ -0,0 +1,16 @@
+# main/05_executors/photo_interrupter/module.cmake
+
+
+# 判断 menuconfig 中的开关
+if(NOT CONFIG_ENABLE_EXEC_PHOTO_INTERRUPTER AND NOT EARLY_EXPANSION)
+    message(STATUS "  [Skip] photo_interrupter module disabled by menuconfig.")
+    return()
+endif()
+
+list(APPEND MODULE_SRCS
+    "05_executors/photo_interrupter/photo_interrupter.cc"
+)
+
+list(APPEND MODULE_INCLUDE_DIRS
+    "05_executors/photo_interrupter"
+)

main/05_executors/photo_interrupter/photo_interrupter.cc

@@ -0,0 +1,129 @@
+/**
+ * @file photo_interrupter.cc
+ * @brief 光电限位开关类实现文件
+ * 
+ * 该类实现了光电限位开关的完整功能,包括初始化、中断处理、
+ * 回调函数管理等。支持起始位置和结束位置两个限位开关的检测。
+ */
+
+#include "photo_interrupter.h"
+#include <esp_log.h>
+
+#define TAG "PhotoInterrupter"  ///< 日志标签,用于ESP-IDF日志系统
+
+/**
+ * @brief 构造函数
+ * 
+ * 初始化PhotoInterrupter对象,设置默认状态
+ * 目前构造函数为空,所有初始化操作在Init()方法中完成
+ */
+PhotoInterrupter::PhotoInterrupter()
+{
+    
+}
+
+/**
+ * @brief 析构函数
+ * 
+ * 清理资源,释放分配的内存
+ * 目前析构函数为空,没有需要特殊清理的资源
+ */
+PhotoInterrupter::~PhotoInterrupter()
+{
+
+}
+
+/**
+ * @brief 初始化限位开关
+ * 
+ * 执行限位开关的初始化操作,包括：
+ * 1. 输出初始化日志
+ * 2. 设置默认的起始限位开关回调函数
+ * 3. 设置默认的结束限位开关回调函数
+ * 
+ * 默认回调函数仅输出触发日志,用户可以通过OnStartTrigger()和OnEndTrigger()
+ * 方法覆盖这些默认回调函数
+ */
+void PhotoInterrupter::Init()
+{
+    ESP_LOGI(TAG, "限位开关初始化");
+    
+    // 设置默认回调函数 - 起始限位开关触发时输出日志
+    OnStartTrigger([]() {
+        ESP_LOGI(TAG, "起始限位开关触发 - 默认回调");
+    });
+    
+    // 设置默认回调函数 - 结束限位开关触发时输出日志
+    OnEndTrigger([]() {
+        ESP_LOGI(TAG, "结束限位开关触发 - 默认回调");
+    });
+}
+
+/**
+ * @brief 处理限位开关中断
+ * 
+ * 当限位开关被触发时调用的中断处理函数
+ * 目前仅输出中断触发日志,可以根据需要扩展更多处理逻辑
+ */
+void PhotoInterrupter::Interrupt()
+{
+    ESP_LOGI(TAG, "限位开关中断触发");
+}
+
+/**
+ * @brief 设置起始限位开关触发回调函数
+ * @param callback 回调函数对象,当起始限位开关被触发时执行
+ * 
+ * 允许用户自定义起始限位开关被触发时的处理逻辑。
+ * 该函数会保存传入的回调函数,并输出注册日志。
+ */
+void PhotoInterrupter::OnStartTrigger(std::function<void()> callback)
+{
+    on_start_trigger_ = callback;
+    ESP_LOGI(TAG, "注册起始限位开关回调函数");
+}
+
+/**
+ * @brief 设置结束限位开关触发回调函数
+ * @param callback 回调函数对象,当结束限位开关被触发时执行
+ * 
+ * 允许用户自定义结束限位开关被触发时的处理逻辑。
+ * 该函数会保存传入的回调函数,并输出注册日志。
+ */
+void PhotoInterrupter::OnEndTrigger(std::function<void()> callback)
+{
+    on_end_trigger_ = callback;
+    ESP_LOGI(TAG, "注册结束限位开关回调函数");
+}
+
+/**
+ * @brief 触发起始限位开关回调
+ * 
+ * 当检测到起始限位开关被触发时,执行注册的回调函数。
+ * 如果回调函数已设置(不为nullptr),则执行回调并输出触发日志。
+ * 
+ * 该函数通常由IO扩展板在检测到起始限位开关中断时调用。
+ */
+void PhotoInterrupter::TriggerStartCallback()
+{
+    if (on_start_trigger_) {
+        ESP_LOGI(TAG, "触发起始限位开关回调");
+        on_start_trigger_();
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief 触发结束限位开关回调
+ * 
+ * 当检测到结束限位开关被触发时,执行注册的回调函数。
+ * 如果回调函数已设置(不为nullptr),则执行回调并输出触发日志。
+ * 
+ * 该函数通常由IO扩展板在检测到结束限位开关中断时调用。
+ */
+void PhotoInterrupter::TriggerEndCallback()
+{
+    if (on_end_trigger_) {
+        ESP_LOGI(TAG, "触发结束限位开关回调");
+        on_end_trigger_();
+    }
+}

main/05_executors/photo_interrupter/photo_interrupter.h

@@ -0,0 +1,87 @@
+/**
+ * @file photo_interrupter.h
+ * @brief 光电限位开关类头文件
+ * 
+ * 该类用于处理光电限位开关的触发事件,支持起始位置和结束位置的检测。
+ * 通过回调函数机制,当限位开关被触发时执行相应的处理逻辑。
+ */
+
+#ifndef PHOTO_INTERRUPTER_H
+#define PHOTO_INTERRUPTER_H
+
+#include "io_expansion_board.h"
+#include <functional>
+
+/**
+ * @class PhotoInterrupter
+ * @brief 光电限位开关类
+ * 
+ * 提供限位开关的初始化、中断处理和回调函数管理功能。
+ * 支持起始位置和结束位置两个限位开关的检测。
+ */
+class PhotoInterrupter {
+public:
+    /**
+     * @brief 构造函数
+     * 
+     * 初始化PhotoInterrupter对象,设置默认状态
+     */
+    PhotoInterrupter();
+    
+    /**
+     * @brief 析构函数
+     * 
+     * 清理资源,释放分配的内存
+     */
+    ~PhotoInterrupter();
+    
+    /**
+     * @brief 初始化限位开关
+     * 
+     * 执行限位开关的初始化操作,包括设置默认回调函数
+     */
+    void Init();
+    
+    /**
+     * @brief 处理限位开关中断
+     * 
+     * 当限位开关被触发时调用的中断处理函数
+     */
+    void Interrupt();
+    
+    /**
+     * @brief 设置起始限位开关触发回调函数
+     * @param callback 回调函数对象,当起始限位开关被触发时执行
+     * 
+     * 允许用户自定义起始限位开关被触发时的处理逻辑
+     */
+    void OnStartTrigger(std::function<void()> callback);
+    
+    /**
+     * @brief 设置结束限位开关触发回调函数
+     * @param callback 回调函数对象,当结束限位开关被触发时执行
+     * 
+     * 允许用户自定义结束限位开关被触发时的处理逻辑
+     */
+    void OnEndTrigger(std::function<void()> callback);
+    
+    /**
+     * @brief 触发起始限位开关回调
+     * 
+     * 当检测到起始限位开关被触发时,执行注册的回调函数
+     */
+    void TriggerStartCallback();
+    
+    /**
+     * @brief 触发结束限位开关回调
+     * 
+     * 当检测到结束限位开关被触发时,执行注册的回调函数
+     */
+    void TriggerEndCallback();
+
+private:
+    std::function<void()> on_start_trigger_;  ///< 起始限位开关回调函数
+    std::function<void()> on_end_trigger_;      ///< 结束限位开关回调函数
+};
+
+#endif // PHOTO_INTERRUPTER_H