Add initial board, HAL, and executor modules

main/05_executors/photo_interrupter/photo_interrupter.h

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+/**
+ * @file photo_interrupter.h
+ * @brief 光电限位开关类头文件
+ * 
+ * 该类用于处理光电限位开关的触发事件,支持起始位置和结束位置的检测。
+ * 通过回调函数机制,当限位开关被触发时执行相应的处理逻辑。
+ */
+
+#ifndef PHOTO_INTERRUPTER_H
+#define PHOTO_INTERRUPTER_H
+
+#include "io_expansion_board.h"
+#include <functional>
+
+/**
+ * @class PhotoInterrupter
+ * @brief 光电限位开关类
+ * 
+ * 提供限位开关的初始化、中断处理和回调函数管理功能。
+ * 支持起始位置和结束位置两个限位开关的检测。
+ */
+class PhotoInterrupter {
+public:
+    /**
+     * @brief 构造函数
+     * 
+     * 初始化PhotoInterrupter对象,设置默认状态
+     */
+    PhotoInterrupter();
+    
+    /**
+     * @brief 析构函数
+     * 
+     * 清理资源,释放分配的内存
+     */
+    ~PhotoInterrupter();
+    
+    /**
+     * @brief 初始化限位开关
+     * 
+     * 执行限位开关的初始化操作,包括设置默认回调函数
+     */
+    void Init();
+    
+    /**
+     * @brief 处理限位开关中断
+     * 
+     * 当限位开关被触发时调用的中断处理函数
+     */
+    void Interrupt();
+    
+    /**
+     * @brief 设置起始限位开关触发回调函数
+     * @param callback 回调函数对象,当起始限位开关被触发时执行
+     * 
+     * 允许用户自定义起始限位开关被触发时的处理逻辑
+     */
+    void OnStartTrigger(std::function<void()> callback);
+    
+    /**
+     * @brief 设置结束限位开关触发回调函数
+     * @param callback 回调函数对象,当结束限位开关被触发时执行
+     * 
+     * 允许用户自定义结束限位开关被触发时的处理逻辑
+     */
+    void OnEndTrigger(std::function<void()> callback);
+    
+    /**
+     * @brief 触发起始限位开关回调
+     * 
+     * 当检测到起始限位开关被触发时,执行注册的回调函数
+     */
+    void TriggerStartCallback();
+    
+    /**
+     * @brief 触发结束限位开关回调
+     * 
+     * 当检测到结束限位开关被触发时,执行注册的回调函数
+     */
+    void TriggerEndCallback();
+
+private:
+    std::function<void()> on_start_trigger_;  ///< 起始限位开关回调函数
+    std::function<void()> on_end_trigger_;      ///< 结束限位开关回调函数
+};
+
+#endif // PHOTO_INTERRUPTER_H